Rajd Dolnośląski rozgrywany jest od 1957 roku z przerwą na lata 1976-1984 (chociaż do jego historii bywają zaliczane dwie edycje Rajdu Pokoju i Przyjaźni z lat 1982-1983). W pierwszej fazie istnienia, do roku 1975, rozgrywano go w formie zlotu gwiaździstego zakończonego rajdem, najczęściej na trasie Wrocław – Jelenia Góra, na nawierzchni asfaltowej. Odbywał się on zazwyczaj w maju. Po kilku latach przerwy zmagania we Wrocławiu powróciły w formie Zimowego Rajdu Dolnośląskiego, przeprowadzanego na przełomie stycznia i lutego. W tym wariancie rajd przetrwał do 2002 roku. Od roku 2008 to doroczny rajd wchodzący w skład Mistrzostw Polski, organizowany jesienią (z reguły w październiku lub pod koniec września) przez Automobilklub Ziemi Kłodzkiej.

W roku 1957 Polski Związek Motorowy sprawujący pieczę nad dyscyplinami auto- i motosportu w Polsce postanowił wprowadzić zmianę w kalendarzu młodych (rozgrywanych od 1955 roku) Rajdowych Samochodowych Mistrzostw Polski. Z terminarza miał zniknąć trudny i ryzykowny rajd zimowy rozgrywany na trasie Kraków – Zakopane. Ważnym było jednak, by południe Polski otrzymało rundę Mistrzostw. W te założenia idealnie wpisała się propozycja Automobilklubu Dolnośląskiego: Rajd Dolnośląski. Organizatorzy zaproponowali zlot gwiaździsty z Poznania, Łodzi i Katowic do Wrocławia, zakończony wspólną trasą do Jeleniej Góry. Imprezę rozegrano w lipcu, lecz była to jedyna lipcowa runda Rajdu Dolnośląskiego, który wkrótce na stałe miał zagościć w kalendarzu Mistrzostw Polski. Zwycięzcą został Walerian Waryszewski w samochodzie marki BMW. Niestety, przepadło w historii nazwisko jego pilota.

Pierwsze edycje Rajdu Dolnośląskiego odbywały się latem, w lipcu lub sierpniu. W roku 1961 po raz pierwszy zorganizowano te zmagania w maju – i tak już pozostały w kalendarzu Rajdowych Samochodowych Mistrzostw Polski aż do roku 1975, kiedy odbyła się ostatnia na blisko dekadę edycja Rajdu. W tej pierwszej fazie prym wiodło małżeństwo Sobiesława i Ewy Zasadów. Legendarny polski kierowca, który do rajdów przyszedł po etapie fascynacji lekką atletyką, triumfował w Rajdzie Dolnośląskim aż ośmiokrotnie, za każdym razem z małżonką u boku. Ewa Zasada ma jednak na koncie o jedno zwycięstwo więcej niż mąż, ponieważ pilotowała także triumfatora czwartej odsłony imprezy, Czesława Wodnickiego, w roku 1960.

Po przerwie w rozgrywaniu rajdu we Wrocławiu odbyły się dwie edycje Rajdu Pokoju i Przyjaźni (1982-1983). W drugiej z nich triumfował olsztynianin Marian Bublewicz, który wkrótce miał się stać absolutną gwiazdą nowych zmagań – Zimowego Rajdu Dolnośląskiego.

Ta nowa w kalendarzu Mistrzostw Polski impreza odpowiadała planom PZM, by powiększyć w stosunku do lat poprzednich terminarz cyklu. Rozegrany w dniach 18-19 stycznia 1985 roku, Rajd otwierał Mistrzostwa Polski. Triumfował w nim Marian Bublewicz z pilotem Ryszardem Żyszkowskim w Polonezie 2000 Turbo. Był to początek wspaniałej serii Bublewicza, który w latach 1985-1992 w Zimowym Rajdzie Dolnośląskim nie zwyciężył tylko raz. W roku 1991 zaszczyt ten przypadł Pawłowi Przybylskiemu oraz jego pilotowi, Krzysztofowi Gęborysowi.

Rajd Dolnośląski, tak szczęśliwy dla Bublewicza, okazał się dla kierowcy jednak i fatalny w skutkach. Podczas edycji 1993, walcząc o kolejny triumf do bogatej kolekcji, Bublewicz nie opanował samochodu na śliskim zakręcie i wpadł na drzewo. Tego samego dnia na skutek odniesionych obrażeń zmarł w szpitalu w Lądku-Zdroju. Po tej tragedii odwołano finałową część rajdu, a kolejna edycja została w drodze wyjątku rozegrana w październiku 1994 roku. Od następnego sezonu powrócono jednak do formuły Zimowego Rajdu Dolnośląskiego.

Po zakończeniu rozgrywania Zimowego Rajdu Dolnośląskiego w 2002 roku Wrocław i Kotlina Kłodzka na jakiś czas zniknęły z kalendarza Mistrzostw Polski. Powróciły w październiku 2008 i ten jesienny termin pozostał już czasem rozgrywania odświeżonej wersji Rajdu Dolnośląskiego. W najnowszej historii zmagań po raz pierwszy na liście zwycięzców pojawiło się zagraniczne nazwisko. Bryan Bouffier z pilotem Xavierem Pansarim wygrał pierwszą edycję nowego rajdu, a potem triumfował jeszcze kilkukrotnie. Więcej niż raz na liście zwycięzców Rajdu Dolnośląskiego po 2008 roku meldowali się także Kajetan Kajetanowicz, Filip Nivette oraz Łukasz Habaj, który z pilotem Piotrem Wosiem zaliczył wspaniałą zwycięską serię w latach 2013-2015.