Rajd Warszawski odbywa się od 1962 roku na asfaltowej nawierzchni okolic stolicy. Liczy zazwyczaj kilkanaście odcinków specjalnych, zdarzają się też próby górskie i próby szybkościowe. Z reguły jest organizowany jesienią, pod koniec września lub w październiku-listopadzie, choć w historii zdarzały się edycje wiosenne, odbywające się pod koniec marca lub w kwietniu (np. w latach 1967 czy 2008-2009), a nawet zimowe – rozgrywane w grudniu (jak w roku 1997). W latach 1962, 1967, 1970-1989, 1998-2006 i 2010 stanowił rundę Rajdowych Samochodowych Mistrzostw Polski. W latach siedemdziesiątych XX wieku był także etapem Mistrzostw Europy.

Rajdowe zmagania w Warszawie bez wątpienia należą do najstarszych tego typu zawodów na terenie Polski. Automobilklub Polski organizował w stolicy pierwsze rajdy już w kilka lat po zakończeniu pierwszej wojny światowej i odzyskania przez kraj niepodległości. Rywalizacja w tych rajdach rozpoczynała się w Warszawie, a kończyła w okolicznych miejscowościach. Po roku 1950 natomiast Automobilklub Warszawski przejął pieczę nad imprezami tego typu i nadał im wymiar cykliczny. Tak powstał Rajd Polski, najstarszy z krajowych rajdów.

Już pod koniec lat pięćdziesiątych jednak stolica straciła możliwość organizacji Rajdu Polski na rzecz Krakowa. Wtedy też działacz i kierowca rajdowy Władysław Paszkowski wpadł na pomysł stworzenia nowych rozgrywek: Rajdu Warszawskiego, który początkowo miał się odbywać na lotnisku Babice. W 1962 roku pomysł ten został wcielony w życie, a rozgrywany w dniach 6-10 października rajd stał się ostatnią rundą cyklu Mistrzostw Polski. Zwyciężył w nim Adam Wędrychowski, który triumfował również w dwóch kolejnych odsłonach imprezy.

W kolejnych latach Rajd Warszawski stracił jednak miejsce w kalendarzu mistrzostw kraju, a w roku 1966 nie odbył się w ogóle. Po wznowieniu znów na rok trafił do terminarza, po czym na dwa kolejne zniknął z niego, by w 1970 zagościć w kalendarzu Rajdowych Samochodowych Mistrzostw Polski na dobre. W 1972 roku otrzymał człon „międzynarodowy” oraz dopełnienie nazwy: Rajd Polskiego Fiata. Niewątpliwie polski fiat dominował wśród czołówki tej edycji rajdu – na dziesięciu najwyższych lokatach oprócz niego znalazła się tylko pojedyncza alfa romeo (z załogą Lattari / Różański) oraz skoda 110 S (z duetem Nytko / Łoszewska).

Od roku 1973 w czołówce Rajdu Warszawskiego zaroiło się od kierowców spoza Polski. Wygrywali go: Włoch Lelio Lattari (1973), Niemiec Horst Rausch (1974), a odkąd w roku 1976 rajd został eliminacją Mistrzostw Europy również Francuzi Guy Frequelin (1977) i Bernard Béguin (1980), a także Belg Gilbert Staepelaere (1978).

W 1981 rajd odwołano. Kilka kolejnych edycji nie odbyło się w ogóle. Rajd Warszawski powrócił w roku 1985, ale zaledwie na pół dekady. Ponownie na dobre zagościł w kalendarzu dopiero po kryzysie początku lat dziewięćdziesiątych, w roku 1997. Od 1998 na nowo został rundą Mistrzostw Polski. Kolejnych dziesięć edycji zakończyło się powodzeniem, jednak w roku 2007 rajdu ponownie nie zorganizowano, a po 2010 organizatorzy na dłuższy czas zawiesili tę imprezę. Fakt ten zbiegł się w czasie ze śmiercią Paszkowskiego.

Ważnym faktem jest, że mimo krętych kolei losu Rajdu Warszawskiego, impreza ta może się poszczycić pewnymi wyjątkowymi osiągnięciami. Niewątpliwie jest to jeden z najbezpieczniejszych polskich rajdów, o czym świadczy całkowity niemal brak wypadków i zupełny – nie tak rzadkich niegdyś wypadków śmiertelnych.

Chociaż Rajd Warszawski ma na koncie ponad trzydzieści edycji, żadnemu kierowcy nie udało się w nim triumfować więcej niż trzy razy. Pierwszy hat-trick w trzech pierwszy edycjach zdobył Adam Wędrychowski. Po dwa razy w stolicy wygrywali tacy mistrzowie jak Marian Bublewicz, Janusz Kulig czy Leszek Kuzaj. Ten ostatni aż sześciokrotnie stawał na końcowym podium imprezy. Natomiast rekordzistą pod względem wygranych odcinków specjalnych pozostaje Gilbert Staepelaere. Belg był w nich najlepszy blisko trzydziestokrotnie, o kilka oesów przebijając Leszka Kuzaja, a o kilkanaście trzeciego w tej klasyfikacji, Węgra Attilę Ferjáncza. Co ciekawe, Staepelaere’owi te triumfy dały tylko jedno końcowe zwycięstwo, a Ferjánczowi – żadnego.